Publikation: Control Based Motion Planning Exploitin...
Stammdaten
Titel: | Control Based Motion Planning Exploiting Calculus of Variations and Rational Functions: A Formal Approach |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | This paper presents a control-based trajectory generation approach for unmanned aerial vehicles (UAVs) under dynamic constraints. It exploits the concept of optimal control to find closed-form differential equations that satisfy any arbitrary dynamic limitation mapped into kinematic constraints. Pontryagin’s Minimum Principle applies to derive a set of differential equations in which the dynamic environment is considered in the constrained Hamiltonian function. In particular, we aim to minimize the L2-norm of the control input avoiding dynamic obstacles, given initial and final boundary conditions. Lastly, this paper proposes a novel interpolation algorithm based on rational functions, referred to as rational recursive smooth trajectory (RRST) method. The method generates an analytic expression that approximates the control inputs, for which no closed-form solutions are in general attainable. |
Schlagworte: | Aerospace; Optimal control; Calculus of variations; Steepest descent; Function interpolation; Dynamic interpolation; Optimization; Rational functions; Unmanned aerial vehicles (UAV), path planning, trajectory generation. |
Publikationstyp: | Beitrag in Zeitschrift (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 30.08.2021 (Online) |
Erschienen in: |
IEEE Access
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Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
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Erstveröffentlichung: | Ja |
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Versionen
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Erscheinungsdatum: | 30.08.2021 |
ISBN (e-book): | - |
eISSN: | 2169-3536 |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/ACCESS.2021.3109125 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9525383 |
Open Access |
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AutorInnen
Babak Salamat
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Nunzio Alexandro Letizia (intern) | ||||
Andrea M. Tonello (intern) |
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Vernetzte und Eingebettete Systeme
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
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