Publikation: A Swah Mass Pendulum with Passivity-Bas...
Stammdaten
Titel: | A Swah Mass Pendulum with Passivity-Based Control |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | We propose a mechanical system named swash mass pendulum (SMP) with application in robotics, and we develop a passivity-based control approach. The SMP is a pendulum made of a rigid shaft connected to a pair of cross-shafts where four swash masses can move under the action of servo mechanisms. The control objective is to stabilize the pendulum at a desired rest orientation. The regulation at the desired orientation is obtained via energy shaping that prevents the solution of partial differential equations. The derivation of the control law consists of a) partial feedback linearization under input coupling, b) a proportional plus integral (PI) controller acting on two new passive outputs. The performance of the controller is assessed by both simulations and experimental results, showing the effectiveness of the control design for the novel proposed pendulum. |
Schlagworte: | Swash mass pendulum; passivity-based control |
Publikationstyp: | Beitrag in Zeitschrift (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 16.11.2020 (Online) |
Erschienen in: |
IEEE Robotics and Automation Letters
IEEE Robotics and Automation Letters
(
IEEE;
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | 61 |
Heftnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | S. 199 - 206 |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 16.11.2020 |
ISBN (e-book): | - |
eISSN: | 2377-3766 |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2020.3037861 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9258389 |
Open Access |
|
AutorInnen
Babak Salamat
|
||||
Andrea M. Tonello (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
---|---|---|---|---|---|
Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Vernetzte und Eingebettete Systeme
|
AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster | Kein Forschungscluster ausgewählt |
Zitationsindex |
Informationen zum Zitationsindex: Master Journal List
|
Peer Reviewed |
|
Publikationsfokus |
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
|
Arbeitsgruppen |
|
Forschungsaktivitäten
(Achtung: Externe Aktivitäten werden im Suchergebnis nicht mitangezeigt)
Projekte: | Keine verknüpften Projekte vorhanden |
Publikationen: | Keine verknüpften Publikationen vorhanden |
Veranstaltungen: | Keine verknüpften Veranstaltung vorhanden |
Vorträge: | Keine verknüpften Vorträge vorhanden |