Publikation: Autonomous Drone Navigator for 3D Recon...
Stammdaten
Titel: | Autonomous Drone Navigator for 3D Reconstruction of Forests |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | We propose a drone navigation and obstacle avoid-ance solution to support 3D reconstruction of unknown forestenvironments, using visual-inertial information and depth mapsas input. The navigation algorithm is built on Rapidly-exploringRandom Trees and incorporates obstacle structures and missionconstraints to enable 3D reconstruction by generating a path.Cameras mounted on the drone provide depth images that areused to extract point cloud information of the surroundingsand the ground slope. Using the point cloud information, a 3Dpath is computed utilizing onboard computational resourcestaking hardware limitations into account. The proposed solu-tion is independent of the GPS information for localizationand is capable of planning a smooth trajectory in real-time.Furthermore, the navigation algorithm also considers missionrequirements to avoid sharp turns, maintenance of acceptableflight speed, and distance to trees for accurate sensor datacollection. The solution is tested through simulations and isvalidated via experimentation. |
Schlagworte: |
Publikationstyp: | Beitrag in Proceedings (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 08.11.2019 (Online) |
Erschienen in: |
Challenges in Vision-based Drones Navigation
Challenges in Vision-based Drones Navigation
(
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | - |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 08.11.2019 |
ISBN (e-book): | - |
eISSN: | - |
DOI: | - |
Homepage: | https://wp.nyu.edu/workshopiros2019mav/ |
Open Access |
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AutorInnen
Raheeb Muzaffar (extern) |
Alexander Hardt-Stremayr (intern) |
Samira Hayat (intern) |
Arke Vogell (intern) |
Evsen Yanmaz (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
---|---|---|---|---|---|
Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Intelligente Systemtechnologien
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster | Kein Forschungscluster ausgewählt |
Peer Reviewed |
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Publikationsfokus |
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
|
Arbeitsgruppen | Keine Arbeitsgruppe ausgewählt |
Kooperationen
Organisation | Adresse | ||
---|---|---|---|
Lakeside Labs GmbH
|
AT - 9020 Klagenfurt |
Forschungsaktivitäten
(Achtung: Externe Aktivitäten werden im Suchergebnis nicht mitangezeigt)
Projekte: |
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Publikationen: | Keine verknüpften Publikationen vorhanden |
Veranstaltungen: | Keine verknüpften Veranstaltung vorhanden |
Vorträge: | Keine verknüpften Vorträge vorhanden |