Publikation: Combined System Identification and Stat...
Stammdaten
Titel: | Combined System Identification and State Estimation for a Quadrotor UAV |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | Precise system identification is an important aspect of adequate control design and parameter definitionto allow for accurate and reliable navigation. While this iswell known in robotics, the community working with smallrotorcraft Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) has yet to discoverthe benefits. In contrast to existing work, which often performsoffline or deterministic (i.e. closed-form) system identification,we present a probabilistic approach to the online estimation of system identification parameters and self-calibrationstates. Instead of decoupling system identification and stateestimation for vehicle control, we merge the entire processinto a holistic probabilistic framework to allow self-awarenessand self-healing. Our observability analysis shows that mostof the system identification parameters are observable andconverge quickly to the optimal value using a combination ofinertial cues, dynamic modeling, and an additional exteroceptivesensor. We support our theoretical findings with extensive testssimulating realistic data in Gazebo. |
Schlagworte: |
Publikationstyp: | Beitrag in Proceedings (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 01.10.2021 (Online) |
Erschienen in: |
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021)
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021)
(
IEEE;
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
Seite: | S. 585 - 591 |
Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 01.10.2021 |
ISBN (e-book): | - |
eISSN: | - |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/ICRA48506.2021.9561850 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9561850 |
Open Access |
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AutorInnen
Christoph Böhm (intern) |
Christian Brommer (intern) |
Alexander Hardt-Stremayr (intern) |
Stephan Michael Weiss (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Intelligente Systemtechnologien
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster |
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Peer Reviewed |
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Publikationsfokus |
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
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Arbeitsgruppen |
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Kooperationen
Forschungsaktivitäten
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Projekte: |
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Veranstaltungen: | Keine verknüpften Veranstaltung vorhanden |
Vorträge: | Keine verknüpften Vorträge vorhanden |