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Titel: Distributed Collaborative State Estimation: Joint Observations forReliable Autonomous Navigation in Swarms
Untertitel:
Kurzfassung:

This paper emphasis the role of Collaborative State Estimation (CSE) for reliable navigation and sensing in heterogeneous swarms of communicating robots. By using a state-of-the-art CSE algorithm, communication and maintenance of interdependencies is mainly needed for the moment of joint observations, while the credibility and performance of the distributed estimators remain closely to the statistically optimal centralized solution. In simulation we demonstrate the concept of sensor sharing to improve the localization accuracy and sensor relaying in case of sensor failure in an exploration scenario, rendering CSE as a key for reliable sensing in swarms of communicating robots.

Schlagworte: Collaborative State Estimation, Sensor Fusion, Multi-robot Systems
Publikationstyp: Beitrag in Proceedings (Autorenschaft)
Art der Veröffentlichung Online Publikation
Erschienen in: Proceedings of the Austrian Robotics Workshop
Proceedings of the Austrian Robotics Workshop
zur Publikation
 ( Verlag der Technischen Universität Graz; P. Roth, A. Pichler, R. Sablatnig, G. Stübl, M. Vincze )
Erscheinungsdatum: 30.06.2021
Titel der Serie: Proceedings of the Austrian Robotics Workshop 2021
Bandnummer: -
Erstveröffentlichung: Ja
Version: -
Seite: S. 64 - 68

Identifikatoren

ISBN:
  • 978-3-200-07799-7
ISSN: -
DOI: -
AC-Nummer: -
Homepage: https://www.roboticsworkshop.at
Open Access
  • Online verfügbar (Open Access)

Zuordnung

Organisation Adresse
Universität Klagenfurt
 
Karl Popper Kolleg (Doktorats- und Wissenschaftskolleg)
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zur Organisation
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Österreich
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zur Organisation
Universitätsstraße 65-67
AT - 9020  Klagenfurt am Wörthersee

Kategorisierung

Sachgebiete
  • 102025 - Verteilte Systeme
  • 202034 - Regelungstechnik
Forschungscluster
  • Selbstorganisierende Systeme
Peer Reviewed
  • Ja
Publikationsfokus
  • Science to Science (Qualitätsindikator: n.a.)
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
Arbeitsgruppen
  • Control of Networked Systems

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