Publikation: A New Recursive Framework for Trajector...
Stammdaten
Titel: | A New Recursive Framework for Trajectory Generation of UAVs |
Untertitel: | |
Kurzfassung: | Unmanned aerial vehicles (UAVs) have recently gained increasing attention. Self-positioning and integrated navigation are main aspects during a flight mission and rely on predefined trajectories. Current guidance and control systems provide real-time control laws to track desired trajectories given by the Embedded Flight Management System (E-FMS). Since some UAVs are highly non-linear systems with under-actuation properties from the control point of view, discontinuities in control inputs (coming from trajectories generated by E-FMS) can produce undesired vibrations causing aging and damages in the structure. In this paper, we propose a Recursive Smooth Trajectory generation algorithm (RST) that allows for finding a smooth C ∝ polynomial path, and thus a close form trajectory satisfying any arbitrary dynamic limitations translated into kinematic constraints (e.g. position, velocity, acceleration, etc). Each kinematic constraint is recursively fulfilled, leading to a fast online implementation for the E-FMS. The storage requirements and execution time are therefore discussed in this paper. The effectiveness and suitability of the RST algorithm over a minimum-snap piecewise polynomial approach for highly nonlinear UAV flight is also analyzed. |
Schlagworte: |
Publikationstyp: | Beitrag in Proceedings (Autorenschaft) |
Erscheinungsdatum: | 07.03.2020 (Online) |
Erschienen in: |
IEEE Aerospace Conference 2020
IEEE Aerospace Conference 2020
(
IEEE;
)
zur Publikation |
Titel der Serie: | - |
Bandnummer: | - |
Erstveröffentlichung: | Ja |
Version: | - |
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Versionen
Keine Version vorhanden |
Erscheinungsdatum: | 07.03.2020 |
ISBN (e-book): |
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eISSN: | - |
DOI: | http://dx.doi.org/10.1109/AERO47225.2020.9172656 |
Homepage: | https://ieeexplore.ieee.org/document/9172656 |
Open Access |
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AutorInnen
Nunzio Alexandro Letizia (intern) | ||||
Babak Salamat
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||||
Andrea M. Tonello (intern) |
Zuordnung
Organisation | Adresse | ||||
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Fakultät für Technische Wissenschaften
Institut für Vernetzte und Eingebettete Systeme
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AT - 9020 Klagenfurt am Wörthersee |
Kategorisierung
Sachgebiete | |
Forschungscluster | Kein Forschungscluster ausgewählt |
Peer Reviewed |
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Publikationsfokus |
Klassifikationsraster der zugeordneten Organisationseinheiten:
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Arbeitsgruppen |
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Kooperationen
Forschungsaktivitäten
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